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// Created by hyz on 2024/6/5.
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#ifndef __SENSOR_PROTOCOL_H__
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#define __SENSOR_PROTOCOL_H__
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#include <string>
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#ifndef LOBYTE
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#define LOBYTE(w) ((unsigned char)(w))
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#endif
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#ifndef HIBYTE
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#define HIBYTE(w) ((unsigned char)(((unsigned short)(w) >> 8) & 0xFF))
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#endif
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#ifndef LOWORD
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#define LOWORD(l) ((uint16_t)(l))
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#endif
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#ifndef HIWORD
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#define HIWORD(l) ((uint16_t)((uint32_t)(l) >> 16))
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#endif
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#define MAX_STRING_LEN 32
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#define IOT_PARAM_WRITE 0xAE
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#define IOT_PARAM_READ 0xAF
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#define MAX_FIELDS_NUM 20 /* BD_NMEA0183单组字符串数据内含数据最大数量*/
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#define MAX_SERIAL_DEV_NUM 25 /* 最大接串口传感器数量*/
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#define MAX_SERIAL_PORT_NUM 5
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#define MAX_DEV_VALUE_NUM 12 /* 一台装置最大的采样值数量*/
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#define WEATHER_PROTOCOL 1 /* 温湿度协议序号*/
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#define WIND_PROTOCOL 2 /* 风速风向协议序号*/
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#define SLANT_PROTOCOL 3 /* 倾斜角协议序号*/
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#define RALLY_PROTOCOL 4 /* 拉力协议序号*/
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#define PELCO_P_PROTOCOL 5 /* 摄像机Pelco_P协议序号*/
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#define PELCO_D_PROTOCOL 6 /* 摄像机Pelco_D协议序号*/
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#define SERIALCAMERA_PROTOCOL 8 /* 串口摄像机协议序号*/
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#define MUTIWEATHER_PROTOCOL 9 /*多合一气象*/
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#define NMEA0183_PROTOCOL 10 /* 单一北斗NMEA0183标准协议*/
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#define RESERVE2_PROTOCOL 17 /* 备用2协议序号*/
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#define RESERVE4_PROTOCOL 19 /* 备用4协议序号*/
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#define RESERVE5_PROTOCOL 20 /* 备用5协议序号*/
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#define INVALID_PROTOCOL 21 /* 无效协议序号*/
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#define AirTempNo 0 /* 空气温度数据存储序号*/
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#define HumidityNo 1 /* 相对湿度数据存储序号*/
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#define WindSpeedNo 2 /* 风速数据存储序号*/
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#define WindDirectionNo 3 /* 风向数据存储序号*/
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#define RainfallNo 4 /* 雨量数据存储序号*/
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#define AtmosNo 5 /* 大气压数据存储序号*/
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#define OpticalRadiationNo 6 /* 日照（光辐射）数据存储序号*/
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#define SER_IDLE 0 /* 传感器处于空闲状态，未启动采样*/
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#define SER_SAMPLE 1 /* 正在采样过程中*/
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#define SAMPLINGSUCCESS 2 /* 采样结束,正常读取到数据*/
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#define SER_STARTSAMPLE 3 /* 启动采样*/
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#define SER_SAMPLEFAIL -1 /* 采样失败，未采集到数据，传感器故障或未接*/
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#define PHOTO_SAVE_SUCC 5 /* 图片保存成功*/
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#define WEATHER_DATA_NUM 8 /* 气象数据最大数量(一般最多是6要素)*/
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#define RALLY_DATA_NUM 2 /* 拉力数据最大数量(一般是1个)*/
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#define SLANTANGLE_DATA_NUM 3 /* 倾角数据最大数量(一般只有X轴和Y轴值)*/
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#define PTZ_MOVETIME 1 // 云台移动等待时间为1秒
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#define MAX_CHANNEL_NUM 2 /* 视频通道最大通道*/
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#define MAX_PHOTO_FRAME_LEN 1024 /* 图片数据一包最大长度*/
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#define MAX_PHOTO_PACKET_NUM 1024 /* 图片最大包数（图片最大定为1MB）*/
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#define RECVDATA_MAXLENTH 2048 /* 接收数据缓冲区最大值*/
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#define TIMER_CNT 50 // Poll命令定时器时间 5 ms
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#define SENDDATA_MAXLENTH RECVDATA_MAXLENTH /* 正常发送数据缓冲区最大值*/
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// 摄像机控制命令宏定义
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#define Cmd_Cancel 0x00000000 // 关闭功能
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#define SET_PRESETNO 0x00030000 // 设置预置点
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#define MOVE_TO_PRESETNO 0x00070000 // 调用预置点
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/* 摄像机PELCO-P控制命令宏定义*/
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#define P_Auto_Scan 0x20000000 /* 自动扫描功能控制(1/0 打开/关闭该功能)*/
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|
#define P_IRIS_CLOSE 0x08000000 /* 光圈缩小(1 有效)*/
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|
#define P_IRIS_OPEN 0x04000000 /* 光圈放大(1 有效)*/
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|
#define P_FOCUS_NEAR 0x02000000 /* 近距离聚焦(1 有效)*/
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|
#define P_FOCUS_FAR 0x01000000 /* 远距离聚焦(1 有效)*/
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|
#define P_ZOOM_WIDE 0x00400000 /* 远离物体(1 有效)*/
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|
#define P_ZOOM_TELE 0x00200000 /* 接近物体(1 有效)*/
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|
#define P_MOVE_DOWN 0x0010001f /* 向下移动镜头(1 有效)*/
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|
#define P_MOVE_UP 0x0008001f /* 向上移动镜头(1 有效)*/
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#define P_MOVE_LEFT 0x00041f00 /* 向左移动镜头(1 有效)*/
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#define P_MOVE_RIGHT 0x00021f00 /* 向右移动镜头(1 有效)*/
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|
// 摄像机PELCO-D控制命令宏定义
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|
#define D_Auto_Scan 0x10000000 /* 自动扫描功能控制(1/0 打开/关闭该功能)*/
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|
#define D_IRIS_CLOSE 0x04000000 /* 光圈缩小(1 有效)*/
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|
#define D_IRIS_OPEN 0x02000000 /* 光圈放大(1 有效)*/
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#define D_FOCUS_NEAR 0x01000000 /* 近距离聚焦(1 有效)*/
|
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|
#define D_FOCUS_FAR 0x00800000 /* 远距离聚焦(1 有效)*/
|
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|
#define D_ZOOM_WIDE 0x00400000 /* 远离物体(1 有效)*/
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|
#define D_ZOOM_TELE 0x00200000 /* 接近物体(1 有效)*/
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|
#define D_MOVE_DOWN 0x0010002d /* 向下移动镜头(1 有效)*/
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#define D_MOVE_UP 0x0008002d /* 向上移动镜头(1 有效)*/
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#define D_MOVE_LEFT 0x00042d00 /* 向左移动镜头(1 有效)*/
|
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|
#define D_MOVE_RIGHT 0x00022d00 /* 向右移动镜头(1 有效)*/
|
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|
#define D_OPEN_TOTAL 0x0009000B /* 打开总电源(1 有效)*/
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#define D_OPEN_MODULE_POWER 0x0009000C /* 打开机芯电源(1 有效)*/
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/* 摄像机下发命令宏定义*/
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#define TAKE_PHOTO 20000 /* 拍照*/
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#define SET_BAUD 10000 /* 设置球机波特率*/
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#define STOP_CMD 10005 /* 取消或停止指令*/
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|
#define AUTO_SCAN 10006 /* 自动扫描功能控制(1/0 打开/关闭该功能)*/
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|
#define IRIS_CLOSE 10007 /* 光圈缩小(1 有效)*/
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|
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|
#define IRIS_OPEN 10008 /* 光圈放大(1 有效)*/
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|
#define FOCUS_NEAR 10009 /* 近距离聚焦(1 有效)*/
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|
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|
#define FOCUS_FAR 10010 /* 远距离聚焦(1 有效)*/
|
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|
#define ZOOM_WIDE 10011 /* 远离物体(1 有效)*/
|
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|
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|
#define ZOOM_TELE 10012 /* 接近物体(1 有效)*/
|
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|
#define MOVE_DOWN 10013 /* 向下移动镜头(1 有效)*/
|
|
|
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|
|
#define MOVE_UP 10014 /* 向上移动镜头(1 有效)*/
|
|
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|
|
#define MOVE_LEFT 10015 /* 向左移动镜头(1 有效)*/
|
|
|
|
|
|
#define MOVE_RIGHT 10016 /* 向右移动镜头(1 有效)*/
|
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#define MOVE_PRESETNO 10017 // 调用预置点
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#define SAVE_PRESETNO 10018 // 设置预置点
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#define OPEN_TOTAL 10019 /* 打开总电源(1 有效)*/
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|
#define OPEN_MODULE_POWER 10020 /* 打开机芯电源(1 有效)*/
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#define NOTIFY_PTZ_CLOSE 10021 // 通知云台关闭
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#define QUERY_PTZ_STATE 10022 // 查询云台状态
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#define CLOSE_TOTAL 10040 /* 关闭总电源*/
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#define SPEED_DOME_CAMERA 0 /* 球机摄像机*/
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#define SERIAL_CAMERA 2 /* 串口摄像机a*/
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#define START_ONCE_SELF 200 /* 一次性自检需要的调用的预置点200*/
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#define COLLECT_DATA 0 /* 调试使用*/
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#define HexCharToInt( c ) (((c) >= '0') && ((c) <= '9') ? (c) - '0' : ((c) >= 'a') && ((c) <= 'f') ? (c) - 'a' + 10 :((c) >= 'A') && ((c) <= 'F') ? (c) - 'A' + 10 : 0 )
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//SDS包类型结构
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typedef struct
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{
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uint8_t PortIdx; // 信息类型
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uint16_t MsgType; // 信息类型
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int MsgLen; // 信息长度
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uint8_t MsgData[RECVDATA_MAXLENTH];
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} RTUMSG;
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typedef struct
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{
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float fFactor; // 数据系数
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float EuValueDelta; // 数据工程值偏移
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} AI_PARAM;
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typedef struct
|
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|
{
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AI_PARAM AiParam; // 数据点配置参数
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int AiState; // 数据标识(-1：采样失败；0:没有采样；1：正在采样；2：采样结束；3：启动采样；）
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float EuValue; // 数据工程值
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|
} AI_DEF;
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|
typedef struct
|
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|
|
|
{
|
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|
|
uint8_t AiState; // 数据标识(-1：采样失败；0:没有采样；1：正在采样；2：采样结束；3：启动采样；）
|
|
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float EuValue; // 数据工程值
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|
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|
|
} Data_DEF;
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|
typedef struct
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|
{
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int imagelen; // 整个图片大小
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int phototime; // 拍照时间
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uint8_t presetno; // 拍照预置点
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|
char photoname[512]; // 图片存储名称和路径
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|
|
int state;// 标识(-1：拍照失败；0:没有拍照；1：正在取图；2：拍照成功；3：启动拍照；）
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|
} IMAGE_DEF;
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|
typedef struct
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|
{
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int imagelen; // 整个图片大小
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int imagenum; // 整个图片的总包数
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int phototime; // 拍照时间
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|
uint8_t presetno; // 拍照预置点
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|
char photoname[512]; // 图片存储名称和路径
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|
uint8_t buf[MAX_PHOTO_PACKET_NUM][MAX_PHOTO_FRAME_LEN]; // 图片数据缓存
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|
int ilen[MAX_PHOTO_PACKET_NUM]; // 相对应的每包图片数据的长度
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|
int state;// 标识(-1：拍照失败；0:没有拍照；1：正在取图；2：拍照成功；3：启动拍照；）
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|
} PHOTO_DEF;
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|
|
|
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|
// 上层调用采集传感器参数
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typedef struct SENSOR_PARAM
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{
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unsigned int baudrate; /* 波特率*/
|
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|
int databit; /* 数据位*/
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|
|
float stopbit; /* 停止位*/
|
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|
char parity; /* 校验位*/
|
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|
char pathname[64]; /* 串口文件名及路径*/
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//int commNo; /* 约定的串口序号，例如我们PC机上显示的COM1。。。*/
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|
|
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|
uint8_t SensorsType; /* 传感器类型索引，大于 0*/
|
|
|
|
|
|
int devaddr; /* 装置(传感器)使用的地址*/
|
|
|
|
|
|
uint8_t IsNoInsta; /* 装置没有安装或者已经坏了(1:正常, 0:无效，坏了或没有安装)*/
|
|
|
|
|
|
uint8_t CameraChannel; /* 像机的通道号*/
|
|
|
|
|
|
uint8_t Phase; /* 传感器所安装相别，指拉力和倾角11表示A1....*/
|
|
|
|
|
|
float multiple; /*系数*/
|
|
|
|
|
|
float offset; /*偏移值*/
|
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} SENSOR_PARAM;
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|
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|
// 需要配置的串口装置参数
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|
|
typedef struct
|
|
|
|
|
|
{
|
|
|
|
|
|
unsigned int baudrate; /* 波特率*/
|
|
|
|
|
|
int databit; /* 数据位*/
|
|
|
|
|
|
int stopbit; /* 停止位*/
|
|
|
|
|
|
char parity; /* 校验位*/
|
|
|
|
|
|
char pathname[64]; /* 串口文件名及路径*/
|
|
|
|
|
|
int commid; /* 串口序号 注意：从0开始*/
|
|
|
|
|
|
uint8_t ProtocolIdx; /* 规约索引，大于 0*/
|
|
|
|
|
|
int devaddr; /* 装置使用的地址*/
|
|
|
|
|
|
uint8_t IsNoInsta; /* 装置没有安装或者已经坏了(1:正常, 0:无效，坏了或没有安装)*/
|
|
|
|
|
|
uint8_t CameraChannel; /* 像机的通道号*/
|
|
|
|
|
|
uint8_t Phase; /* 传感器所安装相别，指拉力和倾角11表示A1....*/
|
|
|
|
|
|
} SERIAL_PARAM;
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
// 云台状态数据
|
|
|
|
|
|
typedef struct
|
|
|
|
|
|
{
|
|
|
|
|
|
uint8_t ptz_process; /* 云台所处过程(1:自检状态;2:调用预置点;3:一般状态;)*/
|
|
|
|
|
|
uint8_t ptz_status; /* 云台当前状态值(0:停止;1:运动;2:机芯未上电;其他:其他错误*/
|
|
|
|
|
|
int presetno; /* 云台所处预置点值*/
|
|
|
|
|
|
float x_coordinate; /* 云台所处位置水平方向坐标*/
|
|
|
|
|
|
float y_coordinate; /* 云台所处位置垂直方向坐标*/
|
|
|
|
|
|
} PTZ_STATE;
|
|
|
|
|
|
/*
|
|
|
|
|
|
$--RMC 字符串 消息 ID，RMC 语句头，’--‘为系统标识
|
|
|
|
|
|
2 UTCtime hhmmss.ss 当前定位的 UTC 时间
|
|
|
|
|
|
3 status 字符串 位置有效标志。
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|
|
|
|
|
V=接收机警告，数据无效
|
|
|
|
|
|
A=数据有效
|
|
|
|
|
|
4 lat ddmm.mmmmm 纬度，前 2 字符表示度，后面的字符表示分
|
|
|
|
|
|
5 uLat 字符 纬度方向：N-北，S-南
|
|
|
|
|
|
6 lon dddmm.mmmm
|
|
|
|
|
|
m
|
|
|
|
|
|
经度，前 3 字符表示度，后面的字符表示分
|
|
|
|
|
|
7 uLon 字符 经度方向：E-东，W-西
|
|
|
|
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8 spd 数值 对地速度，单位为节
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9 cog 数值 对地真航向，单位为度
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10 date ddmmyy 日期（dd 为日，mm 为月，yy 为年）
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11 mv 数值 磁偏角，单位为度。固定为空
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12 mvE 字符 磁偏角方向：E-东，W-西。固定为空
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13 mode 字符 定位模式标志（备注[1]）
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14 navStatus 字符 导航状态标示符（V 表示系统不输出导航状态信息）
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仅 NMEA 4.1 及以上版本有效
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15 CS 16 进制数值 校验和，$和*之间（不包括$和*）所有字符的异或结果*/
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// 北斗卫星数据
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typedef struct
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{
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struct tm UTC_time; /* UTC时间*/
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int ms_time; /* 毫秒*/
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double lat; /* 纬度，原值(前 2 字符表示度，后面的字符表示分)转换后为° */
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char uLat; /* 纬度方向：N-北，S-南*/
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double lon; /* 经度，原值（前 3 字符表示度，后面的字符表示分）转换后为°*/
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char uLon; /* 经度'E'-东，'W'-西*/
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char status; /* 'A'=数据有效 其他字符表示数据无效*/
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} BD_GNSS_DATA;
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typedef struct
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{
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int m_iRevStatus; /* */
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int m_iRecvLen; /* */
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int m_iNeedRevLength; /* */
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int iRecvTime; /* */
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uint8_t m_au8RecvBuf[RECVDATA_MAXLENTH];/* */
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int fd; /* 串口打开的文件句柄*/
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uint8_t PollCmd[SENDDATA_MAXLENTH];
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int cmdlen; // 发送缓冲区命令长度
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//******************** Poll Cmd ****************************
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uint8_t Retry; /* 重试命令次数 */
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uint8_t RetryCnt; /* 重试命令计数*/
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int64_t RetryTime; /* 重试命令时间 */
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|
int64_t RetryTimeCnt; /* 重试命令时间计数*/
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|
int64_t WaitTime; /* 命令间隔时间 */
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|
int64_t WaitTimeCnt; /* 命令间隔时间计数*/
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|
uint8_t ForceWaitFlag; /* 强制等待标志*/
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|
uint16_t ForceWaitCnt; /* 强制等待计数*/
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|
uint8_t ReSendCmdFlag; /* 重发命令标志 */
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|
|
uint8_t SendCmdFlag; /* 命令发送标志 */
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|
uint8_t RevCmdFlag; /* 命令正常接收标志*/
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|
//**********************************************************
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|
int64_t lsendtime; /* 命令发送绝对时间计时（毫秒）*/
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|
int cameraaddr; /* 摄像机地址*/
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|
int SerialCmdidx; /* 正在使用的串口发送命令的命令序号(-1:表示没有命令发送)
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|
摄像机使用命令序号存储*/
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|
PHOTO_DEF image; /* 临时存储图片数据*/
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int64_t FirstCmdTimeCnt; /* 串口读取数据起始时间*/
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PTZ_STATE ptz_state;
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int sendptzstatecmd; // 查询命令次数控制
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BD_GNSS_DATA bd_data;
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} SIO_PARAM_SERIAL_DEF;
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typedef const struct
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{
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//char *account; // 命令说明
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char *cmd_name; // 命令名称
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int (*recv_process)(SIO_PARAM_SERIAL_DEF *); /* urc数据处理*/
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}BD_NMEA0183_PROC_FUNC;
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|
//串口相关装置所有参数集中定义
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|
typedef struct
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|
{
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|
|
//******************** 端口基本信息 ************************
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uint8_t IsNeedSerial; /* 是否需要使用串口通讯*/
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int CmdWaitTime; /* 没有使用*/
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|
uint8_t UseSerialidx; /* 使用的串口序号*/
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|
int SerialCmdidx; /* 正在使用的串口发送命令的命令序号(-1:表示没有命令发送)
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|
摄像机使用命令序号存储*/
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int enrecvtime; /* 发送加密命令后接收到应答计时*/
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|
int64_t FirstCmdTimeCnt; /* 串口读取数据起始时间*/
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|
|
uint8_t nextcmd; /* 第二次发送读取气象雨量命令 */
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|
|
|
uint8_t SameTypeDevIdx; /* 相同类型装置顺序排列序号(从0开始)*/
|
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|
|
|
uint8_t uOpenPowerFlag; /* 传感器上电标志(0:不需要打开; 1:需要打开)*/
|
|
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|
int recvdatacnt; /* 接收到有效数据*/
|
|
|
|
|
|
PHOTO_DEF image; /* 临时存储图片数据*/
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|
|
|
|
AI_DEF aiValue[MAX_DEV_VALUE_NUM]; /* 传感器采样值*/
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|
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|
} SERIAL_DEV_DEF;
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|
//串口相关装置所有参数集中定义
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|
typedef struct
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{
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uint8_t clcyesampling; /* 正在进行采样(0:没有进行采样;1:正在进行采样;)*/
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|
uint8_t camerauseserial; /* 摄像机使用那个串口*/
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|
uint32_t PtzCmdType; /* 云台指令类型*/
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|
int usecameradevidx; /* 有像机指令需要执行*/
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|
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|
/* 执行指令的装置序号(-1:表示没有需要执行的指令;)*/
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|
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|
int SendStopPtzCmdTimeCnt; /* 发送云台停止指令*/
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|
uint8_t serialstatus[MAX_SERIAL_PORT_NUM]; /* 串口是否可以使用状态分别对应串口1、2、3*/
|
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|
SERIAL_DEV_DEF ms_dev[MAX_SERIAL_DEV_NUM]; /* 装置所接传感器数量*/
|
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|
int UseingSerialdev[MAX_SERIAL_PORT_NUM]; /* 正在使用串口通讯的装置序号(-1,表示串口空闲)*/
|
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|
|
int curdevidx[MAX_SERIAL_PORT_NUM]; /* 当前正在通讯的装置序号(-1表示没有装置需要通讯)*/
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|
uint8_t IsReadWireTem; /* 是否在开始读取测温数据(0:表示没有;1:是)*/
|
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|
//int proruntime; /* 程序运行时间*/
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|
|
|
|
|
int IsSleep; /* 是否使程序休眠(1:不休眠;2:休眠)*/
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|
|
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|
|
int tempsamplingstartime; /* 测温启动距离采样启动时间间隔*/
|
|
|
|
|
|
int tempsamplingsucctime; /* 测温启动距离采样成功时间间隔*/
|
|
|
|
|
|
int samplingtimeSec; /* 高速采样数据秒级时间控制*/
|
|
|
|
|
|
int SectimesamplingCnt[3]; /* 高速采样数据秒级采样数*/
|
|
|
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|
|
int SunshineSensorsFault; /* 控制日照传感器故障发送*/
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|
|
|
int TempSensorsFault; /* 控制测温传感器故障发送*/
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|
|
int FirstSensorsFault; /* 第一次检测传感器故障发送*/
|
|
|
|
|
|
int SensorsIsUse; /* 传感器是否启用与自检位置匹配*/
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|
|
|
|
|
int sequsampling; /* 顺序采样控制序号-1:无采样;其他对应相应装置序号*/
|
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|
|
int imagepacketnum; /* 串口摄像机拍照图片总包数*/
|
|
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|
int historyimagenum[MAX_CHANNEL_NUM]; /* 球机保存的历史图片数量*/
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|
#if 1
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|
//int sendflag; /* 临时上送泄露电流值标志*/
|
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|
int sendphototime; /* 临时上送图片数据统计*/
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|
int sendphotocmdcnt; /* 一次拍照过程中发送拍照指令计数*/
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|
int photographtime; /* 图片拍摄的时间*/
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|
int iLastGetPhotoNo; /* 设置串口摄像机参数时暂存拍照命令序号*/
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|
|
uint8_t bImageSize; /* 用于临时存储接收上层命令的图片大小*/
|
|
|
|
|
|
uint8_t presetno; /* 用于临时存储接收上层命令的预置点*/
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|
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|
|
char filedir[512]; /* 用于摄像机拍照之后暂时存放的路径*/
|
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|
|
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|
#endif
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|
uint8_t errorPhotoNoCnt; /* 串口摄像机拍照时回应错误包号计数(如:召第6包回应第3包)*/
|
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|
|
|
|
uint8_t RephotographCnt; /* 串口摄像机重拍计数(只在读照片数据应答出错时才重拍)*/
|
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} SRDT_DEF;
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static void PortDataProcess( void );
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static int64_t get_msec();
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|
int serial_port_comm();
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|
static int weather_comm(SERIAL_PARAM weatherport);
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static void setRS485Enable(bool z);
|
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static void set485WriteMode();
|
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static void set485ReadMode();
|
|
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static void set12VEnable(bool z);
|
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|
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static void setCam3V3Enable(bool enabled);
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|
// 串口相关的所有函数定义
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|
/* 打开串口电源*/
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|
void Gm_OpenSerialPower();
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uint8_t getdevtype(int devno);
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|
// 打开传感器电源
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|
void Gm_OpenSensorsPower();
|
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|
|
// 关闭传感器电源
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|
void Gm_CloseSensorsPower(int port);
|
|
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|
|
// 打开串口通讯
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|
|
|
void Gm_OpenSerialPort(int devidx);
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|
// 关闭串口通讯
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|
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|
void Gm_CloseSerialPort();
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|
|
|
|
void DebugLog(int commid, const char *szbuf, char flag);
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|
|
|
|
int SaveLogTofile(int commid, const char *szbuf);
|
|
|
|
|
|
// 功能说明:串口发送数据 返回实际发送的字节数
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|
|
|
|
int GM_SerialComSend(const unsigned char * cSendBuf, size_t nSendLen, int commid);
|
|
|
|
|
|
void Gm_InitSerialComm(SENSOR_PARAM *sensorParam, const char *filedir,const char *log);
|
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|
// 启动串口通讯
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|
void GM_StartSerialComm();
|
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|
// 启动使用串口拍照
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|
int GM_StartSerialCameraPhoto(int phototime, unsigned char channel, int cmdidx, unsigned char bImageSize, unsigned char presetno, const char *serfile, unsigned int baud, int addr);
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|
void delete_old_files(const char *path, int days);
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|
// 串口轮询通讯定时器
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|
int GM_SerialTimer();
|
|
|
|
|
|
//轮询所有串口和传感器是否需要生成下发命令
|
|
|
|
|
|
void Gm_FindAllSensorsCommand();
|
|
|
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|
|
//检查所有传感器是否采集完毕，采集完毕的关闭传感器电源
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|
void GM_IsCloseSensors();
|
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|
//检查所有串口是否有数据接收，有则启动接收
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|
void GM_AllSerialComRecv();
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|
|
//判断是否需要关闭定时器
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|
int GM_CloseTimer();
|
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void testComm();
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|
void Gm_InitSerialComm_Test();
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|
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|
// 串口接收数据处理
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|
void SerialDataProcess(int devidx, uint8_t *buf, int len);
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|
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|
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|
|
void CameraRecvData(SIO_PARAM_SERIAL_DEF *pPortParam, uint8_t *buf, int len);
|
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|
|
|
|
|
|
// 串口摄像机数据处理
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|
void CameraPhotoPortDataProcess(SIO_PARAM_SERIAL_DEF *curserial);
|
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|
// 发送命令
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|
void SendCmdFormPollCmdBuf( int port );
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|
// 清除发送命令的所有标识
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void ClearCmdAllFlag(int commid);
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|
|
|
|
|
// 下发串口拍照指令控制
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|
|
int FindNextCameraPhotoCommand(SIO_PARAM_SERIAL_DEF *pPortParam);
|
|
|
|
|
|
// 生成 CameraPhoto命令
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|
|
|
|
|
void MakeCameraPhotoCommand(SIO_PARAM_SERIAL_DEF *pPortParam, uint8_t cmdidx, int OneParam, uint16_t TwoParam, uint8_t Threep, int phototime);
|
|
|
|
|
|
|
|
|
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|
|
// 清除命令缓冲区
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|
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|
void ClearCmdFormPollCmdBuf(int port);
|
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|
|
|
|
|
|
|
|
|
// 准备发送云台指令
|
|
|
|
|
|
int Gm_CtrlPtzCmd(SIO_PARAM_SERIAL_DEF *pPortParam, uint32_t ptzcmd);
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
// 发送转动摄像机云台命令定时器
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|
int Gm_Camera_Timer();
|
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|
|
|
|
|
|
|
// 生成 PELCO_P 命令 *
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|
void Gm_SendPelco_pCommand( uint32_t cmdtype);
|
|
|
|
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|
|
|
|
|
|
|
// 计算Pelco_p校验
|
|
|
|
|
|
uint8_t Gm_Pelco_pXORCheck( uint8_t *msg, int len );
|
|
|
|
|
|
// 生成 PELCO_D 命令 *
|
|
|
|
|
|
void Gm_SendPelco_DCommand(SIO_PARAM_SERIAL_DEF *pPortParam, uint32_t cmdtype);
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
|
// 计算Pelco_D校验
|
|
|
|
|
|
uint8_t Gm_Pelco_DCheck( uint8_t *msg, int len );
|
|
|
|
|
|
// 查询传感器电源状态
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|
char Gm_GetSensorsPowerState(int port);
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|
// 通过传感器使用的航空头查找传感器使用的串口序号
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|
void FindDevUseSerialCommNo();
|
|
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|
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|
|
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|
|
// 寻找并生成下一条倾角命令
|
|
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|
|
int FindNextShxyProtocolCommand( int devidx );
|
|
|
|
|
|
// 倾角命令校验码计算
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|
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|
|
unsigned char CalLpc(unsigned char *msg, int len);
|
|
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|
|
// 读上海欣影传感器协议数据
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|
void ShxyProtocolRecvData(int commid, uint8_t *buf, int len);
|
|
|
|
|
|
// 检查检验和是否正确
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|
|
int CheckShxyProtocolLpcError( uint8_t* msg, int len );
|
|
|
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|
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|
|
// 把16进制和10进制ASCII字符串转换成int整数
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int ATOI(char *buf);
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|
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|
//生成倾角命令
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|
|
void MakeShxyProtocolPollCommand(int portno, uint8_t cmdidx);
|
|
|
|
|
|
// 上海欣影传感器协议数据处理
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|
void ShxyProtocolDataProcess( int commid);
|
|
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|
// 控制关闭传感器电源
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|
//void Gm_CtrlCloseSensorsPower(int devidx);
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|
// 检查传感器电源是否应该关闭或打开
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|
//void Gm_CheckSensorsPower(void);
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|
int SaveImageDataTofile(int devno);
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|
|
void Collect_sensor_data();
|
|
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|
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|
|
int CameraPhotoCmd(int phototime, unsigned char channel, int cmdidx, unsigned char bImageSize, unsigned char presetno, const char *serfile, unsigned int baud, int addr);
|
|
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|
|
|
|
|
|
|
|
|
/* 数据和图片采集数据返回函数 开始*/
|
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|
int GetWeatherData(Data_DEF *data, int datano);
|
|
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|
int GetAirTempData(Data_DEF *airt);
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|
int GetHumidityData(Data_DEF *airt);
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int GetWindSpeedData(Data_DEF *airt);
|
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|
int GetWindDirectionData(Data_DEF *airt);
|
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|
int GetRainfallData(Data_DEF *airt);
|
|
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|
int GetAtmosData(Data_DEF *airt);
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|
int GetOpticalRadiationData(Data_DEF *airt);
|
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int GetPullValue(int devno, Data_DEF *data);
|
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|
|
int GetAngleValue(int devno, Data_DEF *data, int Xy);
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int GetImage(int devno, IMAGE_DEF *photo);
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/* 数据和图片采集数据返回函数 结束*/
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// 生成一个随机整数
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int GeneratingRandomNumber();
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int Gm_SetSerialPortParam(int commid);
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void ClearCameraCmdAllFlag(SIO_PARAM_SERIAL_DEF *pPortParam);
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void ClearCameraCmdFormPollCmdBuf(SIO_PARAM_SERIAL_DEF *pPortParam);
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int Gm_OpenCameraSerial(SIO_PARAM_SERIAL_DEF *pPortParam, const char *serfile, unsigned int baud);
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int Gm_SetCameraSerialPortParam(int fd, unsigned int baud);
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int GM_CameraComSend(unsigned char * cSendBuf, size_t nSendLen, int fd);
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void SendCameraCmdFormPollCmdBuf(SIO_PARAM_SERIAL_DEF *pPortParam);
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void Gm_FindCameraCommand(SIO_PARAM_SERIAL_DEF *pPortParam);
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void GM_CameraSerialComRecv(SIO_PARAM_SERIAL_DEF *pPortParam);
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int GM_IsCloseCamera(SIO_PARAM_SERIAL_DEF *pPortParam);
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int GM_CameraSerialTimer(SIO_PARAM_SERIAL_DEF *pPortParam);
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int QueryPtzState(PTZ_STATE *ptz_state, int cmdidx, const char *serfile, unsigned int baud, int addr);
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int Query_BDGNSS_Data(BD_GNSS_DATA *BD_data, int samptime, const char *serfile, unsigned int baud);
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int GM_BdSerialTimer(SIO_PARAM_SERIAL_DEF *pPortParam);
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void GM_BdSerialComRecv(SIO_PARAM_SERIAL_DEF *pPortParam);
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void BdRecvData(SIO_PARAM_SERIAL_DEF *pPortParam, u_char *buf, int len);
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unsigned char BDXorCheck(unsigned char *msg, int len);
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void BD_NMEA0183_PortDataProcess(SIO_PARAM_SERIAL_DEF *curserial);
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char** BD_NMEA0183_SplitString(char *str, int *total_fields);
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int BD_get_BDRMC_data(SIO_PARAM_SERIAL_DEF *curserial);
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#endif // __SENSOR_PROTOCOL_H__
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