云台单线程实现
Matthew
3 months ago
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d7a9212d90
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44aeadbe2d
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// Created by Matthew on 2025/3/5.
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#include "PtzController.h"
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#include "SensorsProtocol.h"
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#include "GPIOControl.h"
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#include "PhoneDevice.h"
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#include <memory>
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PtzController::PtzController(CPhoneDevice* pPhoneDevice) : m_pPhoneDevice(pPhoneDevice)
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{
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m_exit = false;
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}
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void PtzController::Startup()
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{
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m_thread = std::thread(PtzThreadProc, this);
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}
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void PtzController::PtzThreadProc(PtzController* pThis)
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{
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pThis->PtzProc();
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}
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void PtzController::AddCommand(uint8_t channel, int cmdidx, uint8_t bImageSize, uint8_t preset, const char *serfile, uint32_t baud, int addr)
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{
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SERIAL_CMD cmd = { 0 };
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cmd.channel = channel;
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cmd.channel = preset;
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cmd.cmdidx = cmdidx;
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cmd.bImageSize = bImageSize;
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strcpy(cmd.serfile, serfile);
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cmd.baud = baud;
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cmd.addr = addr;
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m_locker.lock();
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m_cmds.push_back(cmd);
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m_locker.unlock();
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m_sem.release();
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}
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void PtzController::AddPhotoCommand(IDevice::PHOTO_INFO& photoInfo, const std::string& path, const std::vector<IDevice::OSD_INFO>& osds)
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{
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IDevice::SerialsPhotoParam param = { "", 0, 0 };
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m_pPhoneDevice->GetPhotoSerialsParamCb(param);
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SERIAL_CMD cmdPreset = { 0 };
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time_t ts = time(NULL);
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// if (photoInfo.preset != 0 && photoInfo.preset != 0xFF)
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{
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cmdPreset.ts = photoInfo.selfTestingTime;
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cmdPreset.delayTime = photoInfo.closeDelayTime;
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cmdPreset.channel = photoInfo.channel;
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||||||
|
cmdPreset.channel = photoInfo.preset;
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|
cmdPreset.cmdidx = OPEN_TOTAL;
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strcpy(cmdPreset.serfile, param.serfile);
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|
cmdPreset.baud = param.baud;
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cmdPreset.addr = param.addr;
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|
}
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SERIAL_CMD cmd = { 0 };
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cmd.ts = ts;
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|
cmd.delayTime = photoInfo.closeDelayTime;
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|
cmd.channel = photoInfo.channel;
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|
cmd.preset = photoInfo.preset;
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|
cmd.cmdidx = Take_Photo;
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|
cmd.bImageSize = photoInfo.resolution;
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|
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||||||
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strcpy(cmd.serfile, param.serfile);
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cmd.baud = param.baud;
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|
cmd.addr = param.addr;
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|
PtzPhotoParams* ppp = new PtzPhotoParams(photoInfo, path, osds);
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|
cmd.photoParams.reset(ppp);
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// cmd.delayTime;
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// uint8_t bImageSize;
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|
// char serfile[128];
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|
// uint32_t baud;
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|
// int addr;
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|
m_locker.lock();
|
||||||
|
if (cmdPreset.cmdidx != 0)
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|
{
|
||||||
|
m_cmds.push_back(cmdPreset);
|
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|
}
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|
m_cmds.push_back(cmd);
|
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|
m_locker.unlock();
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|
|
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|
m_sem.release();
|
||||||
|
m_sem.release();
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|
}
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|
void PtzController::ExitAndWait()
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|
{
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|
m_exit = true;
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|
m_sem.release();
|
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|
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|
if (m_thread.joinable())
|
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|
{
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|
m_thread.join();
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|
}
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|
}
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void PtzController::PtzProc()
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|
{
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|
PTZ_STATE state = PTZS_POWER_OFF;
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|
SERIAL_CMD cmd;
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|
bool hasCmd = false;
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|
std::shared_ptr<PowerControl> powerCtrl;
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|
time_t selfTestingStartTime = 0;
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|
time_t selfTestingWaitTime = 0;
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|
while(true)
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|
{
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|
m_sem.acquire();
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|
if (m_exit)
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|
{
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|
break;
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|
}
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|
hasCmd = false;
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|
m_locker.lock();
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|
for (auto it = m_cmds.begin(); it != m_cmds.end(); ++it)
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|
{
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||||||
|
if (state == PTZS_SELF_TESTING)
|
||||||
|
{
|
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|
// find first non-taking-photo cmd
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||||||
|
if (it->cmdidx != Take_Photo)
|
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|
{
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||||||
|
cmd = *it;
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||||||
|
m_cmds.erase(it);
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|
hasCmd = true;
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|
break;
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|
}
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|
}
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|
else
|
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|
{
|
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|
cmd = *it;
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|
m_cmds.erase(it);
|
||||||
|
hasCmd = true;
|
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|
break;
|
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|
}
|
||||||
|
}
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|
m_locker.unlock();
|
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|
|
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|
if (!hasCmd)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (state == PTZS_SELF_TESTING)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
time_t timeout = time(NULL) - selfTestingStartTime;
|
||||||
|
if (timeout >= selfTestingWaitTime)
|
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|
{
|
||||||
|
state = PTZS_IDLE;
|
||||||
|
m_sem.release();
|
||||||
|
continue;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(1000));
|
||||||
|
m_sem.release();
|
||||||
|
continue;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
powerCtrl.reset();
|
||||||
|
continue;
|
||||||
|
}
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|
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|
switch (cmd.cmdidx)
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|
{
|
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|
case Take_Photo:
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (state == PTZS_POWER_OFF)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (!powerCtrl)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
powerCtrl = std::make_shared<PlzCameraPowerCtrl>(cmd.photoParams->mPhotoInfo.closeDelayTime);
|
||||||
|
selfTestingStartTime = time(NULL);
|
||||||
|
selfTestingWaitTime = cmd.photoParams->mPhotoInfo.selfTestingTime;
|
||||||
|
state = PTZS_SELF_TESTING;
|
||||||
|
|
||||||
|
m_locker.lock();
|
||||||
|
m_cmds.insert(m_cmds.begin(), cmd);
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||||||
|
m_locker.unlock();
|
||||||
|
m_sem.release();
|
||||||
|
continue;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
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|
|
||||||
|
state = PTZS_TAKING_PHOTO;
|
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|
if (cmd.preset != 0 && cmd.preset != 0xFF)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
CameraPhotoCmd(0, cmd.channel, MOVE_PRESETNO, 0, cmd.preset, cmd.serfile, cmd.baud, cmd.addr);
|
||||||
|
std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(10 * 1000));
|
||||||
|
}
|
||||||
|
m_pPhoneDevice->TakePhotoWithNetCamera(cmd.photoParams->mPhotoInfo, cmd.photoParams->mPath, cmd.photoParams->mOsds, powerCtrl);
|
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|
state = PTZS_IDLE;
|
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|
}
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|
|
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|
break;
|
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|
case OPEN_TOTAL:
|
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|
if (state == PTZS_POWER_OFF)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
if (!powerCtrl)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
powerCtrl = std::make_shared<PlzCameraPowerCtrl>(cmd.delayTime);
|
||||||
|
selfTestingStartTime = time(NULL);
|
||||||
|
selfTestingWaitTime = cmd.ts;
|
||||||
|
state = PTZS_SELF_TESTING;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
case CLOSE_TOTAL:
|
||||||
|
if (state == PTZS_POWER_OFF)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
// Do Nothing
|
||||||
|
}
|
||||||
|
else
|
||||||
|
{
|
||||||
|
powerCtrl.reset();
|
||||||
|
state = PTZS_POWER_OFF;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
default:
|
||||||
|
{
|
||||||
|
CameraPhotoCmd(cmd.ts, cmd.channel, cmd.cmdidx, 0, cmd.preset, cmd.serfile, cmd.baud, cmd.addr);
|
||||||
|
|
||||||
|
}
|
||||||
|
break;
|
||||||
|
}
|
||||||
|
}
|
||||||
|
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|
}
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@ -0,0 +1,93 @@
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// Created by Matthew on 2025/3/5.
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#ifndef MICROPHOTO_PTZCONTROLLER_H
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|
#define MICROPHOTO_PTZCONTROLLER_H
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#include <Buffer.h>
|
||||||
|
#include <thread>
|
||||||
|
#include <vector>
|
||||||
|
#include <memory>
|
||||||
|
#include <string>
|
||||||
|
#include <mutex>
|
||||||
|
#include <SemaphoreEx.h>
|
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|
#include <Client/Device.h>
|
||||||
|
|
||||||
|
enum PTZ_STATE
|
||||||
|
{
|
||||||
|
PTZS_POWER_OFF = 0,
|
||||||
|
PTZS_IDLE = 1,
|
||||||
|
PTZS_SELF_TESTING = 2,
|
||||||
|
PTZS_MOVING = 3,
|
||||||
|
PTZS_TAKING_PHOTO = 4,
|
||||||
|
};
|
||||||
|
|
||||||
|
class PtzPhotoParams
|
||||||
|
{
|
||||||
|
public:
|
||||||
|
PtzPhotoParams(const IDevice::PHOTO_INFO& photoInfo, const std::string& path, const std::vector<IDevice::OSD_INFO>& osds) :
|
||||||
|
mPhotoInfo(photoInfo), mPath(path), mOsds(osds)
|
||||||
|
{
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
~PtzPhotoParams()
|
||||||
|
{
|
||||||
|
}
|
||||||
|
|
||||||
|
IDevice::PHOTO_INFO mPhotoInfo;
|
||||||
|
std::string mPath;
|
||||||
|
std::vector<IDevice::OSD_INFO> mOsds;
|
||||||
|
};
|
||||||
|
|
||||||
|
struct SERIAL_CMD
|
||||||
|
{
|
||||||
|
uint8_t channel;
|
||||||
|
uint8_t preset;
|
||||||
|
time_t ts;
|
||||||
|
int cmdidx;
|
||||||
|
uint32_t delayTime;
|
||||||
|
uint8_t bImageSize;
|
||||||
|
char serfile[128];
|
||||||
|
uint32_t baud;
|
||||||
|
int addr;
|
||||||
|
std::shared_ptr<PtzPhotoParams> photoParams;
|
||||||
|
};
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
class CPhoneDevice;
|
||||||
|
class PtzController
|
||||||
|
{
|
||||||
|
public:
|
||||||
|
PtzController(CPhoneDevice* pPhoneDevice);
|
||||||
|
|
||||||
|
void Startup();
|
||||||
|
// ();
|
||||||
|
void AddCommand(uint8_t channel, int cmdidx, uint8_t bImageSize, uint8_t preset, const char *serfile, uint32_t baud, int addr);
|
||||||
|
void AddPhotoCommand(IDevice::PHOTO_INFO& photoInfo, const std::string& path, const std::vector<IDevice::OSD_INFO>& osds);
|
||||||
|
|
||||||
|
void ExitAndWait();
|
||||||
|
|
||||||
|
protected:
|
||||||
|
static void PtzThreadProc(PtzController* pThis);
|
||||||
|
|
||||||
|
void PtzProc();
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
protected:
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
protected:
|
||||||
|
std::mutex m_locker;
|
||||||
|
std::vector<SERIAL_CMD> m_cmds;
|
||||||
|
|
||||||
|
CSemaphore m_sem;
|
||||||
|
bool m_exit;
|
||||||
|
|
||||||
|
std::thread m_thread;
|
||||||
|
|
||||||
|
CPhoneDevice* m_pPhoneDevice;
|
||||||
|
};
|
||||||
|
|
||||||
|
|
||||||
|
#endif //MICROPHOTO_PTZCONTROLLER_H
|
||||||
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